Berbeda orang Israel lainnya, Yosua justru memiliki keyakinan yang kuat akan penyertaan Tuhan.  Dalam Yosua 1:5b Allah telah berjanji kepadanya, “Seperti Aku menyertai Musa, demikianlah aku akan menyertai engkau; Aku tidak akan membiarkan engkau dan tidak akan meninggalkan engkau.”  Yosua yakin bahwa jika Tuhan telah berjanji untuk menyertainya, maka tentu Tuhan tidak akan tinggal diam ketika kesulitanmenimpanya.  Keyakinan akan penyertaan Tuhan inilah yang membuat Yosua tetap teguh di tengah-tengah keraguan Israel untuk menduduki tanah Kanaan.  Itulah sebabnya Yosua tidak putus asa ketika ia harus berhadapan dengan bangsa Kanaan yang dilindungi oleh orang Enak dan tembok-tembok kotanya yang tinggi.  Bagi Yosua, janji penyertaan Tuhan adalah sumber kekuatannya untuk bertahan. Tidak ada alasan baginya untuk menyerah.